隨著機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)發展，帶動了其(qi)他行業(ye)的(de)(de)發展，尤(you)其(qi)是核心零件的(de)(de)應用。減(jian)速(su)器(qi)(qi)是工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)不可或(huo)缺的(de)(de)重要零件，對機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)正常使(shi)用有(you)很大的(de)(de)影(ying)響，因此在選(xuan)擇減(jian)速(su)器(qi)(qi)的(de)(de)時(shi)候，一(yi)定要了解減(jian)速(su)器(qi)(qi)的(de)(de)性能，下面就(jiu)來簡單介紹一(yi)下工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)減(jian)速(su)器(qi)(qi)。

減速器在機械傳動領域是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，RV減速器和諧波減速器(qi)是工業機(ji)器(qi)人減速器(qi)中重要的兩種減速器(qi)。

RV減速器

　　RV減速器是在擺線(xian)針輪傳(chuan)動(dong)基礎上發展起(qi)來的，具有二(er)級減速和中(zhong)心圓盤(pan)支承結構。自(zi)1986年投入市場以來，因其傳(chuan)動(dong)比大、傳(chuan)動(dong)效率高、運動(dong)精度高、回差小(xiao)、低振動(dong)、剛(gang)性大和高可靠性等優點是機器人的“御(yu)用”減速器。

1、RV減速機對(dui)工業機器人的重(zhong)要性

工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)第(di)(di)(di)一(yi)關節(jie)到第(di)(di)(di)四關節(jie)全部使用(yong)RV減速(su)機(ji)(ji)(ji)，輕載工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)第(di)(di)(di)五關節(jie)和第(di)(di)(di)六關節(jie)有可能使用(yong)諧(xie)波減速(su)機(ji)(ji)(ji)。重載工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)所(suo)有關節(jie)都需要使用(yong)RV減速(su)機(ji)(ji)(ji)。平均而(er)言，每臺(tai)工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)使用(yong)4.5臺(tai)RV減速(su)器(qi)。2013年世界工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)銷(xiao)量18萬臺(tai)，需使用(yong)減速(su)機(ji)(ji)(ji)90萬臺(tai)。

工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的動(dong)力源一般為交(jiao)流伺服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)，因為由脈(mo)沖信號(hao)驅(qu)動(dong)，其伺服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)本(ben)身就可(ke)以實現調(diao)速(su)(su)，為什么工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)還需(xu)(xu)要(yao)減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)(qi)(qi)呢(ni)？工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)通常執行(xing)重復的動(dong)作，以完(wan)成相同的工(gong)序(xu)；為保(bao)(bao)證工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在(zai)(zai)生產中能夠可(ke)靠地完(wan)成工(gong)序(xu)任務，并確(que)保(bao)(bao)工(gong)藝質量，對工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的定位精(jing)度(du)和(he)重復定位精(jing)度(du)要(yao)求很高(gao)。因此(ci)，提高(gao)和(he)確(que)保(bao)(bao)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的精(jing)度(du)就需(xu)(xu)要(yao)采用RV減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)(qi)(qi)或諧波(bo)減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)(qi)(qi)。精(jing)密減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)(qi)(qi)在(zai)(zai)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)中的另(ling)一作用是(shi)傳遞更(geng)大的扭矩(ju)。當負載較大時(shi)，一味提高(gao)伺服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)的功(gong)率是(shi)很不劃算(suan)的，可(ke)以在(zai)(zai)適宜(yi)的速(su)(su)度(du)范圍(wei)內通過減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)(qi)(qi)來提高(gao)輸出扭矩(ju)。此(ci)外，伺服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)在(zai)(zai)低頻運轉下容易發熱和(he)出現低頻振動(dong)，對于(yu)長(chang)時(shi)間和(he)周期性工(gong)作的工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)這都(dou)不利于(yu)確(que)保(bao)(bao)其精(jing)確(que)、可(ke)靠地運行(xing)。

精密減(jian)速(su)器(qi)的存在(zai)使伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)在(zai)一個(ge)合(he)適的速(su)度下運轉，并(bing)精確地將(jiang)轉速(su)降(jiang)到(dao)工業機(ji)器(qi)人各部位需(xu)要的速(su)度，提(ti)高機(ji)械體剛性(xing)的同時(shi)輸出更大(da)的力矩。與(yu)通用減(jian)速(su)器(qi)相(xiang)比，工業機(ji)器(qi)人關(guan)節減(jian)速(su)器(qi)要求具有傳(chuan)動鏈短、體積小、功(gong)率大(da)、質量(liang)輕(qing)和易于控(kong)制(zhi)等特點。

大(da)量應用在(zai)關(guan)(guan)節型工業機器(qi)(qi)人(ren)上的減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)主要有兩類(lei)：RV減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)和諧波減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)。相比于諧波減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)，RV減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)具有更高的剛度和回轉精度。因此在(zai)關(guan)(guan)節型工業機器(qi)(qi)人(ren)中，一(yi)般(ban)將RV減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)放置(zhi)在(zai)機座、大(da)臂(bei)、肩部(bu)(bu)等重負載的位置(zhi)；而(er)將諧波減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)放置(zhi)在(zai)小臂(bei)、腕部(bu)(bu)或(huo)手部(bu)(bu)；行星減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)一(yi)般(ban)用在(zai)直角(jiao)坐標工業機器(qi)(qi)人(ren)上。

同時，RV減(jian)速(su)機(ji)較工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)中(zhong)常用(yong)的(de)諧波(bo)傳動(dong)(dong)具有(you)高(gao)得(de)多的(de)疲勞(lao)強度(du)、剛度(du)和(he)壽(shou)命，而(er)且(qie)回(hui)差精度(du)穩(wen)定，不像(xiang)諧波(bo)傳動(dong)(dong)那(nei)樣隨著(zhu)使用(yong)時間增長運動(dong)(dong)精度(du)就會顯(xian)著(zhu)降低，故世界上許多國家高(gao)精度(du)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)傳動(dong)(dong)多采用(yong)RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)，因此，該種(zhong)RV減(jian)速(su)器(qi)(qi)在先(xian)進工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)傳動(dong)(dong)中(zhong)有(you)逐(zhu)漸取代諧波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)的(de)發展趨勢。