在新一輪技術革命和產業變革的時代背景下，全球各智能制造業開展了以工業機器人為主的激烈競爭。順應趨勢，我國工業機器人的理論研究以及生產、實踐也在不斷推進，已建立起相對完整的工業機器人產業鏈。而精密減速機作為工業機器人的核心零部件之一，與工業機器人的產銷量息息相關。目前工業機器人所使用的精密減速機主要有RV減速機和諧波減速機，這兩者有什么區(qu)別(bie)呢，我們(men)一起(qi)來分析一下吧。

在工(gong)業機器人(ren)中，RV減(jian)(jian)速(su)機多用于機器人(ren)的(de)“大關(guan)節(jie)”，即底座、肩部等重(zhong)要活動(dong)(dong)關(guan)節(jie)；而在執行操作的(de)小(xiao)臂、腕(wan)部等“小(xiao)關(guan)節(jie)”部位(wei)，則以諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速(su)機為傳動(dong)(dong)部件。諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速(su)機的(de)結(jie)構(gou)簡單，傳動(dong)(dong)精度高，傳動(dong)(dong)比(bi)大，傳動(dong)(dong)效率可以達(da)到90%以上，在對機器人(ren)控(kong)制(zhi)精度要求(qiu)較高的(de)場合經常用到。的(de)結(jie)構(gou)緊湊、震動(dong)(dong)小(xiao)、能耗低，具有兩(liang)級減(jian)(jian)速(su)、圓(yuan)盤穩(wen)定性(xing)較強(qiang)的(de)特點。比(bi)起單純的(de)擺線針輪(lun)行星傳動(dong)(dong)，其體積較小(xiao)，而且過載(zai)能力(li)強(qiang)，輸出軸的(de)剛(gang)性(xing)大，因此被廣泛應用于工(gong)業機器人(ren)。

在結構上，通(tong)常由波發生器、柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)、剛輪(lun)(lun)和(he)柔(rou)(rou)性軸承(cheng)等零部件(jian)構成(cheng)。由 3 個基本的(de)(de)同心部件(jian)組成(cheng)：剛性圓(yuan)柱(zhu)(zhu)齒(chi)輪(lun)(lun)G、柔(rou)(rou)性圓(yuan)柱(zhu)(zhu)齒(chi)輪(lun)(lun)R、波發生器H。而RV減速機(ji)是在傳統擺(bai)線針輪(lun)(lun)減速機(ji)的(de)(de)基礎(chu)上發展(zhan)起來(lai)的(de)(de)，是由擺(bai)線針輪(lun)(lun)和(he)行星支架組成(cheng)，是通(tong)過實(shi)體鋼來(lai)發生傳動的(de)(de)，因(yin)此承(cheng)載(zai)能力特(te)別強。

在性能上， 諧波傳動具有運動精度高、傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優點。最重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現的。而RV減速機是一種新型的行星減速器，其有較優越的性能。與其他行星傳動相比，RV減速機的(de)傳動比范圍大、傳動效(xiao)率高；承載能力強；體積小，重量輕；精度高，回程誤差(cha)小；使用壽命長等特點。

隨著工業機器人、高端數控機床等智能制造和高端裝備領域的快速發展，諧波減速機與RV減速機已成為高精(jing)密傳動領域廣泛使(shi)用的精(jing)密減速(su)機(ji)，總的來說，兩者各有所長(chang)、相輔(fu)相成。