追求節省機械、設備的(de)(de)(de)空間(jian)，消(xiao)減整體成本(ben)，實現(xian)了大(da)口徑中空孔，扁(bian)平形(xing)(xing)狀(zhuang)。 諧波發生(sheng)器：橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)凸輪(lun)的(de)(de)(de)外(wai)圈上嵌入薄型的(de)(de)(de)滾(gun)珠(zhu)軸承，整體呈一(yi)(yi)橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)狀(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)。軸承的(de)(de)(de)內圈固定于凸輪(lun)之(zhi)上，外(wai)圈則介由(you)滾(gun)珠(zhu)彈(dan)性變形(xing)(xing)。一(yi)(yi)般(ban)安裝(zhuang)在輸入軸上。 柔輪(lun)：具有薄壁(bi)杯型的(de)(de)(de)金屬彈(dan)性體的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)。杯的(de)(de)(de)開口部(bu)外(wai)圈刻有齒形(xing)(xing)。柔輪(lun)的(de)(de)(de)底部(bu)稱為膜，通常安裝(zhuang)到(dao)輸出軸上。 剛(gang)輪(lun)：剛(gang)性環狀(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)。內側上刻有與柔輪(lun)同(tong)樣大(da)小的(de)(de)(de)齒形(xing)(xing)，且(qie)比柔輪(lun)多2個齒數。一(yi)(yi)般(ban)固定在外(wai)殼(ke)上。