追求(qiu)節省機械、設(she)備的(de)空間，消減整(zheng)體(ti)(ti)成本，實現(xian)了大(da)口徑中空孔(kong)，扁平形(xing)狀(zhuang)。 諧波發生器：橢(tuo)圓形(xing)凸輪(lun)(lun)的(de)外(wai)(wai)圈(quan)上(shang)(shang)嵌入薄型的(de)滾(gun)珠軸(zhou)承(cheng)，整(zheng)體(ti)(ti)呈(cheng)一(yi)橢(tuo)圓形(xing)狀(zhuang)的(de)零(ling)件(jian)。軸(zhou)承(cheng)的(de)內圈(quan)固定于凸輪(lun)(lun)之上(shang)(shang)，外(wai)(wai)圈(quan)則介由(you)滾(gun)珠彈性(xing)變形(xing)。一(yi)般安裝(zhuang)在輸入軸(zhou)上(shang)(shang)。 柔輪(lun)(lun)：具有薄壁杯型的(de)金屬(shu)彈性(xing)體(ti)(ti)的(de)零(ling)件(jian)。杯的(de)開口部外(wai)(wai)圈(quan)刻有齒形(xing)。柔輪(lun)(lun)的(de)底部稱為(wei)膜(mo)，通常安裝(zhuang)到輸出軸(zhou)上(shang)(shang)。 剛輪(lun)(lun)：剛性(xing)環狀(zhuang)的(de)零(ling)件(jian)。內側(ce)上(shang)(shang)刻有與柔輪(lun)(lun)同樣大(da)小(xiao)的(de)齒形(xing)，且(qie)比柔輪(lun)(lun)多2個(ge)齒數。一(yi)般固定在外(wai)(wai)殼上(shang)(shang)。