SHD系(xi)列(lie)是在(zai)(zai)輸(shu)出側組(zu)裝了力矩剛性(xing)(xing)較(jiao)強的(de)(de)(de)交叉滾子，軸承(cheng)的(de)(de)(de)簡易組(zu)合型(xing)，共(gong)6種(zhong)型(xing)號，形(xing)(xing)(xing)成(cheng)了系(xi)列(lie)。有組(zu)合和簡易組(zu)合可(ke)供選擇，進一步提升設計(ji)的(de)(de)(de)自由度。 諧波(bo)發生器：橢(tuo)圓(yuan)(yuan)形(xing)(xing)(xing)凸輪的(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)上(shang)嵌(qian)入薄型(xing)的(de)(de)(de)滾珠軸承(cheng)，整(zheng)體呈一橢(tuo)圓(yuan)(yuan)形(xing)(xing)(xing)狀(zhuang)的(de)(de)(de)零件。軸承(cheng)的(de)(de)(de)內(nei)圈(quan)(quan)(quan)固定(ding)于凸輪之(zhi)上(shang)，外(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)則(ze)介(jie)由滾珠彈性(xing)(xing)變形(xing)(xing)(xing)。一般(ban)安(an)裝在(zai)(zai)輸(shu)入軸上(shang)。 柔輪：具(ju)有薄壁(bi)杯(bei)型(xing)的(de)(de)(de)金屬彈性(xing)(xing)體的(de)(de)(de)零件。杯(bei)的(de)(de)(de)開口部外(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)刻有齒形(xing)(xing)(xing)。柔輪的(de)(de)(de)底部稱為(wei)膜，通常安(an)裝到(dao)輸(shu)出軸上(shang)。 剛輪：剛性(xing)(xing)環狀(zhuang)的(de)(de)(de)零件。內(nei)側上(shang)刻有與柔輪同樣大(da)小的(de)(de)(de)齒形(xing)(xing)(xing)，且比柔輪多2個齒數。一般(ban)固定(ding)在(zai)(zai)外(wai)(wai)殼上(shang)。