諧(xie)波齒輪減速器的傳動方法：

同行星減(jian)速機(ji)齒(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)動一樣，諧波齒(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)動也是(shi)(shi)由(you)三個基(ji)本構(gou)件所組成：固定的(de)內(nei)(nei)齒(chi)剛(gang)輪(lun)(lun)、柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)（即其基(ji)體與從(cong)動軸相連的(de)彈性薄壁套杯(bei)“在(zai)(zai)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)開端(duan)的(de)母線上做出齒(chi)圈”）和(he)使(shi)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)發(fa)(fa)(fa)生(sheng)(sheng)徑向變(bian)形(xing)的(de)波發(fa)(fa)(fa)生(sheng)(sheng)器。在(zai)(zai)剛(gang)輪(lun)(lun)和(he)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)上切(qie)出模(mo)數(shu)相同(tong)的(de)輪(lun)(lun)齒(chi)，但齒(chi)數(shu)不同(tong)，即柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)齒(chi)數(shu)比(bi)剛(gang)輪(lun)(lun)的(de)齒(chi)數(shu)少兩個。諧波傳(chuan)動的(de)齒(chi)數(shu)差(cha)表征柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)變(bian)形(xing)波數(shu)。最常見的(de)是(shi)(shi)波數(shu)w-2的(de)諧波傳(chuan)動。在(zai)(zai)自由(you)狀態(tai)(無發(fa)(fa)(fa)生(sheng)(sheng)器)下，兩輪(lun)(lun)處于同(tong)心位置，而剛(gang)輪(lun)(lun)和(he)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)各齒(chi)間隙均勻。裝在(zai)(zai)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)內(nei)(nei)的(de)發(fa)(fa)(fa)生(sheng)(sheng)器使(shi)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)發(fa)(fa)(fa)生(sheng)(sheng)徑向變(bian)形(xing)而成為橢圓形(xing)。

這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發生器的旋轉過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。

諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。